~一、项目要求
1、技术参数
 搬运单体负载≤5KG，一次搬运五箱，一次总搬运重量≤25KG箱体尺寸有五种规格
托盘尺寸1700*1700，1500*1500
2、工作节拍
 纸箱从传送带上输送出来，以每约2秒钟一箱的速度堆码到托盘上，每分钟至少完成25箱码垛
3、码垛要求
 搬运纸箱的尺寸不同，在托盘每一层的码放方式也不相同，码放方式的要求是在托盘尺寸内每层尽可能多的摆放纸箱，整个托盘码垛完的总高度大约1900mm，托盘四周的纸箱仅可能平稳，要保证运输过程中平稳不倒。
~根据用户要求，采用了图2所示的标准化、模块化的三维搬运码垛机器人和带水平任意转动的吸盘手爪，每次抓取4-5个纸箱，由于手爪可以任意水平转动，这样就可以按要求把纸箱转动90度或不转动码放到托盘上。还有上层纸箱与下层纸箱相互压住，这样整个托盘上的纸箱在后续的运输中很平稳。
1、机器人结构
水平运动X轴：采用两根有效行程为2500mm的PAS43BB，
水平运动Y轴：采用两根有效行程为1800mm的PAS43BB，
上下运动Z轴：采用壹根有效行程为1900mm的LM-A43BB，                        

图1： 四轴码垛机器人示意图
2、吸盘系统
    根据纸箱的透气性，重量和搬运速度要求，选择4个吸盘为一组来吸取1个纸箱，共需要5组吸盘来实现一次最多吸住5个纸箱，5组吸盘可独立控制，实现分抓分放

~3、控制系统
码垛机器人采用PLC和触摸屏的上位机控制系统，驱动伺服电机来控制机器人快速准确的定位，控制以及执行机构各部分功能简介：
触摸屏—PLC—伺服电机—减速机—执行机构
信号检测—每个轴的两端安装限位开关，对机器人有一定的保护作用；
4、抓取方式和摆放方案
 根据不同尺寸的箱子，设计不同的摆放方案和次序，下图为其中一例：

一次抓取5个纸箱，然后放置到托盘上。图中托盘上标记有1,2,3和4的纸箱分别是一次抓取到。抓5,6,7和8的纸箱时，可以一次抓4个纸箱，先放下2个纸箱，然后手爪升高一点后转动90度再放到相邻的位置上，托盘上标记有5,6,7和8的纸箱就是两次抓取放置的。