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双工位淬火机床全自动上下料

~基本信息及要求
1) 轮毂轴管,零件重量≤25KG。
2) 工作过程中,每个工位更换轴管(下料并上料)的时间<25s ;下料至传送带——上料仓取料——设备等待,此流程时间小于30s
3) 淬火机为双工位设备,每个工位独立交替工作。
4) 淬火机设备门改人工手动开关为自动开关。
5) 同时对2种不同物料进行上料和下料,下料时可区分码放在不同的下料仓内。
6) 节拍要求:300件/班  (每班按8小时计算)


~技术方案
1、总体说明
根据设计原则及产品生产概况,确定本机器人系统的设计参数如下:
1) 整套机器人系统由龙门式机器人系统、端拾器旋转机构、双手爪端拾系统等构成。龙门式结构中X、Y、Z三轴为直线运动单元,A轴为手爪旋转机构。
2) 为确保机械强度要求,Y、Z采用双直线单元,X轴采用双滑块直线单元,单根负载可达100kg。
空载最高速度5m/s。
3) 采用2条上料传送带,传送带终端有定位及检测装置。
 
4) 直线运动单元、手爪系统、旋转机构等都配有限位、零位开关以及传感器,保证运动安全和准确。
5) 整体机构留有人工操作区,在机器人系统进行维护检修时,不影响正常生产。
6) 设置安全隔离网(或光电对射传感器),保证在机器人运动范围内人员的安全。

7) 布局见图如下:

~2、工艺流程(部分细节简化)
步骤a:机械手位于初始位,等待抓取信号
步骤b:上料传送带轴管到位信号,机械手根据程序抓取轴管,2个手爪都抓取带淬火料,准备放入淬火机
步骤c:淬火机1工位给出第一次开门信号,轴管被放入,机械手返回,门闭合,开始工作。
步骤d:淬火机2工位给出第一次开门信号,轴管被放入,机械手返回,门闭合,等待~
步骤e:机械手返回上料仓,只抓取1个轴管,返回1工位等待
步骤f:淬火机1工位工作结束,给出第二次开门信号 (同时2工位开始工作),机械手取出加工好的料,旋转放入未加工料退出,1工位门闭合。
步骤g:机械手将1工位取出的料放入1号下料仓里,返回上料仓,只抓取1个待加工轴管,到达加工工位等待。
步骤h:重复e~g 的动作流程,根据程序判别放入1~4号不同的下料仓。
注:步骤f的时间<25s ,步骤g时间<30s

现场施工图